Důmyslná konstrukce mechanického ramene může snadno realizovat vratný pohyb obrobku mezi dopravníkem a obráběcím strojem

Důmyslná konstrukce mechanického ramene může snadno realizovat vratný pohyb obrobku mezi dopravníkem a obráběcím strojem

Abstrakt: Na základě absorpce znalostí o průmyslovém robotickém systému je představen design ramene průmyslového robota. Manipulátor využívá krokový motor pro řízení přesnosti a stability teleskopického ramene a hydraulický ovládací klín pohání ojnici, který má velkou upínací sílu a je lehký.

Roboti jsou mechanická zařízení, která automaticky dokončují úkoly a provádějí úkoly, které pomáhají nebo nahrazují člověka. V současné době má významné využití v oblasti průmyslu, medicíny a armády. Hlavní rozpor v průmyslové výrobě vedl k přijetí nového technického vybavení, jmenovitě nakládání a vykládání stroje, zejména obráběcího stroje, přesun některých obrobků během provozu, skladování a vychystávání obrobků, instalace součástí, svařování, kování, lisování, lakování a mnoho dalších technologických operací atd., tyto pracovní plochy se nezdají být komplikované a obvykle ne Pracovníci se speciálními dovednostmi jsou požadováni, ale musí být obsluhováni kombinací lidských rukou a paží. Všechny země proto studují automatizovaný průmyslový manipulátor systému řízení programu - manipulátor.

Hlavní obsah této konstrukce zahrnuje konstrukci elektrického teleskopického ramene a hydraulického ovládacího chapadla. Použitím krokového motoru jako zdroje energie teleskopického ramene je největší výhodou krokového motoru, že může být přesně umístěn, namísto předchozího způsob polohování polohováním sloupků. Svorka využívá hydraulický hnací klín pro pohon spojovacího mechanismu. Výhodou spojovacího mechanismu je lehké opotřebení a snadné zpracování.

1. Obecný konstrukční plán

Manipulátor se obecně skládá z ovladače, hnacího mechanismu, ovládacího mechanismu a mechanismu detekce polohy. Hnací mechanismus může mít podobu hydraulického převodu, pneumatického převodu, elektrického převodu a mechanického převodu a většina z nich využívá motoricko-hydraulický kombinovaný převod.

Tento manipulátor je speciální manipulátor, který upíná válcové části od dopravníkového pásu ke speciálnímu obráběcímu stroji a poté se po dokončení zpracování upne zpět k dopravníkovému pásu. Manipulátor je rozdělen na čtyři části: chapadlo, teleskopické rameno, zvedací rameno a základna, jak je znázorněno na obrázku 1. Svorka je instalována na teleskopickém rameni, teleskopické rameno je instalováno na zvedacím rameni a zvedací rameno je instalováno na základně. Způsob připojení je přírubový šroubový spoj.

Manipulátor dokončí proces přenosu a načítání následujícím způsobem: z původní polohy, když je obrobek přenesen do určené polohy pomocí dopravníkového pásu, provede manipulátor příkaz pomocí předem upraveného programu, zvedací rameno je spuštěno a chapadlo upne obrobek, zvedací rameno Ascend, po dosažení stanovené výšky se základna rychle otáčí a poté základna pomalu postupuje k obráběcímu stroji obrobku a teleskopické rameno se vysune do určené polohy, svorka se uvolní, obrobek se umístí do odpovídající polohy obráběcího stroje a potom se teleskopické rameno zasune; Po dokončení zpracování se teleskopické rameno znovu vysune, chapadlo upne hotový obrobek, teleskopické rameno se zasune, základna se otočí, základna se pomalu zasune na stranu dopravníkového pásu do určené polohy, zvedací rameno začne klesat a dosáhne horní části dopravního pásu. Po uvolnění chapadla a položení obrobku na dopravní pás se zvedací rameno zvedne do původní polohy a zastaví se, připraveno na další cyklus.

Obrázek 1 Celkové schéma manipulátoru

1. Uchopovač 2. ​​Teleskopické rameno 3. Zvedací rameno 4. Základna

2. Konstrukce držáku

Otočný chapač typu klínové páky (viz obrázek 2) se skládá z pístní tyče, klínu, válečku, pomocné tyče, chapadla chapadla, ramene chapadla a pružiny. Při práci je klínový blok 2 tlačen dopředu pístní tyčí 1 hydraulického válce, takže dva válečky 3 na levém konci ramene 6 chapadla jsou od sebe odděleny, takže je možné upnout čelist chapadla a chapadlo je v upínacím stavu; Pístní tyč se zasune a působením pružiny se držák otevře.

Obrázek 2 Konstrukční schéma držáku

1. Pístní tyč 2. Klín 3. Válec 4. Pomocná tyč 5 Dráp chapadla 6. Rameno chapače 7. Pružina

Podle principu, že hnací síla chapadla je zajišťována hydraulickým válcem, je hydraulický válec vybrán tak, aby vyhovoval využití pracovní příležitosti. Tento program využívá hydraulické válce s lehkou spojovací tyčí řady W70 / 140L-1. Ve srovnání s hydraulickými válci se stejnou úrovní tlaku má tento hydraulický válec vlastnosti jednoduché konstrukce, vysokého stupně shodnosti dílů a různých instalačních forem. Tento hydraulický válec odpovídá struktuře tohoto programu. Kompaktní a lehký design. Uchopovací část využívá dvojici hlavních ramen chapadla a dvojici pomocných ramen, aby zajistila, že pracovní plocha chapadla bude během práce vždy ve stejné rovině jako obrobek, což zvyšuje bezpečnost stroje .

Dráp chapadla&# 39 má drápovou strukturu ve tvaru písmene V a materiálem je hliníková slitina, takže dráp ve tvaru písmene V není snadné deformovat a zlomit a je lehký. Metoda zpracování je casting. Struktura je znázorněna na obrázku 3.

Obrázek 3 Schéma čelisti chapadla

Na obou vnitřních stranách čelistí ve tvaru písmene V jsou obrobeny stopy po drážkách, které zvyšují tření při upínání obrobku a zvyšují jeho pevnost. Navíc, aby se zabránilo tomu, že čelist ve tvaru V upne a poškodí povrch obrobku, může být použita také v čelisti ve tvaru V. Na pracovní plochu nalepte gumovou fólii s hrubým zvlněním, která může hrát ochrannou roli. Je třeba, aby sliznice ve spoji mezi pryžovou fólií a čelistí ve tvaru písmene V byla pevná, aby se zabránilo vypadnutí gumové fólie.

3. Konstrukce elektrického teleskopického výložníku

Teleskopické rameno manipulátoru, spodní deska je upevněna na výložníku a přední příruba je instalována s manipulátorem k dokončení lineárního teleskopického působení. Elektrické teleskopické rameno se skládá hlavně z motoru, převodovky, sady ložisek, kuličky Šroub a vodicí kolejnice. Momentový motor na střídavý proud pohání kuličkový šroub přes převodovku a tlačí vodicí tyč do pohybu. Motor se používá k otáčení dopředu a dozadu pro dosažení expanze a kontrakce. Kombinace obousměrného axiálního ložiska zajišťuje stabilitu vodicího šroubu. Toho je dosaženo nárazovým blokem na vodicí tyči, který narazí na koncový spínač. Maximální teleskopické umístění, když úderník narazí na pravý koncový spínač, aby dosáhl maximálního vysunutí vysunutí, když úderník zasáhne levý konec, aby dosáhl maximálního vysunutí.

Teleskopické rameno je poháněno střídavým momentovým motorem. Momentový motor mění velikost točivého momentu se zablokovaným rotorem nastavením pracovního napětí tak, aby byly splněny požadavky stabilního provozu, rychlého působení a přesného polohování. Teleskopické rameno převodové části je poháněno kuličkovým šroubem. Ve srovnání s jinými částmi převodovky, jako je šroub s lichoběžníkovým závitem, je zřejmou výhodou kuličkového šroubu to, že manipulátor má přesné ovládání, stabilní a flexibilní kontrakci, rychlou akci a koordinovanou práci. Část je realizována roztažením a smrštěním vodicí tyče a část vodicí tyče využívá konstrukci dvojité vodicí tyče, která může dále zlepšit požadavky na mechanický výkon a přesnost teleskopického ramene.

Obrázek 4 Schematický diagram elektrického teleskopického mechanismu

1. Motor 2. Převodovka 3. Sestava obousměrného axiálního ložiska 4. Polštářová pružina 5. Kuličkový šroub 6. Ložisko 7. Příruba 8. Koncový spínač 9. Lineární vedení 10. Blok úderů 11. Spojovací deska 12. Základní deska

   
   

4. Závěr

Úkolem, který je třeba v tomto provedení dokončit, je přenést obrobek z dopravníkového pásu na obráběcí stroj a poté po dokončení zpracování položit obrobek zpět na dopravník. Po uvedení robotického ramene do výroby je první věcí zlepšit efektivitu výroby, snížit náklady na pracovní sílu a zajistit výrobu. Proces je plynulejší a řádnější. Zároveň se účinně vyhýbá potenciálním bezpečnostním rizikům způsobeným příručkou. manipulační proces, snižuje výskyt pracovních úrazů a pravděpodobnost nárazu obrobku během manipulačního procesu, což je pro podnik velkou pomocí ke zlepšení ekonomických výhod.